Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 273

Calibración (S7-1500T)
9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T)
entre ambos segmentos es superior al 5 %, se indica con un indicador de estado rojo. Si los
datos no son completos, también se muestra un indicador de estado rojo.
Para poder comparar la posición real de un OCS en el WCS con los frames OCS que ha
configurado, desplace la cinemática hasta los puntos en cuestión.
9.3.7 Cinemática 3D con orientación: desplazar y girar el OCS (S7-1500T)
Para desplazar el origen del sistema de coordenadas de objeto (OCS) y definir la posición del
OCS, utilice el método de calibración "Desplazar y girar en torno a z".
Método de calibración "Desplazar y girar en torno a z"
Con este método puede desplazar el origen del OCS hasta un punto y girar el OCS con un
ángulo de rotación en torno al eje z.
En el menú "1. Decalaje de origen del OCS", defina la nueva posición del origen del OCS.
En un segundo paso, defina en el menú "2. Girar el OCS en torno a un eje de coordenadas" el
giro del OCS. Seleccione primero el eje x o y en la lista desplegable "Girar en torno a". Así
determinará qué eje debe girar en torno al eje y. A continuación, desplace la cinemática hasta
el punto por el que debe pasar el eje de coordenadas seleccionado tras el giro. En el campo
"Ángulo" se selecciona el valor del TCP y se define así el ángulo de rotación para el eje de
coordenadas seleccionado y el OCS.
9.3.8 Ejemplos (S7-1500T)
9.3.8.1 Introducción (S7-1500T)
Los siguientes ejemplos le muestran cómo calibrar un sistema de coordenadas de objeto con
los distintos métodos de calibración.
El ejemplo se basa en el siguiente caso práctico. Una cinemática apila productos en paletas.
Los productos tienen cuatro formas distintas que obligan a recolocar la paleta de acuerdo con
el entorno. La posición de la paleta se describe mediante el frame OCS 1. Con la calibración,
se determina la posición del frame OCS 1 tras un cambio de posición con menos indicaciones
de posición.
272
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC