Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 211

Programación (S7-1500T)
5.2 Estado del movimiento y recorrido residual (S7-1500T)
Las dos variables de estado de la cadena de órdenes permiten comprobar si ha finalizado el
cálculo de las órdenes en la cadena de órdenes y si puede suavizarse la transición de los
comandos de movimiento correspondientes programados. Si el número de órdenes
preparadas en la cadena de órdenes
("<TO>.StatusMotionQueue.NumberOfPreparedCommands") equivale al número de órdenes
en la cadena de órdenes ("<TO>.StatusMotionQueue.NumberOfCommands"), ha finalizado la
preparación del movimiento.
También puede interrumpirse el procesamiento de las órdenes con una orden
"MC_GroupInterrupt", llenarse la cadena de órdenes y, a continuación, reanudarlo con una
orden "MC_GroupContinue". El comportamiento de la preparación del movimiento en
"MC_GroupContinue" se distingue del siguiente modo:
• Si se emite una orden "MC_GroupInterrupt" antes de iniciarse la ejecución del movimiento,
se preparan las órdenes de movimiento de cinemática emitidas entre la orden
"MC_GroupInterrupt" y la orden "MC_GroupContinue". Si el número de órdenes preparadas
en la cadena de órdenes ("<TO>.StatusMotionQueue.NumberOfPreparedCommands")
equivale al número de órdenes en la cadena de órdenes
("<TO>.StatusMotionQueue.NumberOfCommands"), ha finalizado la preparación del
movimiento. En cuanto ha finalizado la preparación del movimiento, con la orden
"MC_GroupContinue" se habilita directamente la ejecución del movimiento sin necesidad
de una nueva preparación.
• Si se detiene un movimiento de cinemática activo con una orden "MC_GroupInterrupt" y
se reanuda con una orden "MC_GroupContinue", con la orden "MC_GroupContinue"
vuelven a prepararse los movimientos de cinemática en la cadena de órdenes.
Consulte también
Variable "MotionQueue" (cinemática) (Página 382)
Interrupción, reanudación y detención de movimientos de la cinemática (Página 215)
5.2 Estado del movimiento y recorrido residual (S7-1500T)
Puede consultar el estado y el recorrido residual de una orden de movimiento en los
parámetros de la instrucción de Motion Control correspondiente.
Estado de una orden de movimiento
Puede identificar el estado de una orden de movimiento con los parámetros "Busy" y "Active".
Cuando se envía la orden, el parámetro "Busy" se ajusta a TRUE y la orden se agrega a la
cadena de órdenes. Mientras la orden se encuentre en la cadena de órdenes, el parámetro
"Active" se ajustará a FALSE. En cuanto la orden se haga efectiva en el control de movimiento,
el parámetro "Active" se ajustará a TRUE. Una vez finalizada la orden de movimiento, los
parámetros "Busy" y "Active" se ajustan a FALSE, y el parámetro "Done", a TRUE.
Si se agrega otra orden de movimiento a la cadena de órdenes, todas las órdenes inactivas de
la cadena de órdenes se calcularán de nuevo. Al realizar el nuevo cálculo, también se incluye
la orden en curso, de modo que puede suavizarse la transición desde esta orden a la
siguiente. Cuando un control de movimiento es interrumpido por una orden
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S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC