Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 7
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Ver también para SIMATIC S7-1500:
- Manual de sistema (464 páginas) ,
- Manual de funciones (379 páginas) ,
- Manual de funcionamiento (321 páginas)
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Índice
3.7.5.4
Brazo articulado 3D con orientación (S7-1500T) ................................................................. 87
3.7.5.5
Variables: Brazo articulado (S7-1500T) ............................................................................... 93
3.7.6
Delta picker (S7-1500T) ..................................................................................................... 94
3.7.6.1
Delta picker 2D (S7-1500T) ................................................................................................ 94
3.7.6.2
Delta picker 2D con orientación (S7-1500T) ....................................................................... 96
3.7.6.3
Delta picker 3D (S7-1500T) ................................................................................................ 99
3.7.6.4
Delta picker 3D con orientación (S7-1500T) ..................................................................... 102
3.7.6.5
Posición de la articulación admisible para Delta picker (S7-1500T) .................................... 106
3.7.6.6
Variables: Delta picker (S7-1500T).................................................................................... 106
3.7.7
Robot cilíndrico (S7-1500T) .............................................................................................. 108
3.7.7.1
Robot cilíndrico 3D (S7-1500T) ........................................................................................ 108
3.7.7.2
Robot cilíndrico 3D con orientación (S7-1500T) ................................................................ 113
3.7.7.3
Variables: Robot cilíndrico (S7-1500T) .............................................................................. 118
3.7.8
Trípode (S7-1500T) .......................................................................................................... 119
3.7.8.1
Trípode 3D (S7-1500T) .................................................................................................... 119
3.7.8.2
Trípode 3D con orientación (S7-1500T) ............................................................................ 123
3.7.8.3
Variables: Trípode (S7-1500T) .......................................................................................... 127
3.7.9
Cinemáticas definidas por el usuario (S7-1500T) .............................................................. 127
3.7.9.1
Variables: Cinemáticas definidas por el usuario (S7-1500T) ............................................... 128
3.8
Transformación de la cinemática (S7-1500T) .................................................................... 128
3.8.1
Transformación con cinemáticas predefinidas (S7-1500T) ................................................ 128
3.8.1.1
Puntos de referencia (S7-1500T) ...................................................................................... 128
3.8.1.2
Zona de desplazamiento y zona de transformación (S7-1500T) ........................................ 129
3.8.1.3
Espacios de posición de la articulación (dependen de la cinemática) (S7-1500T) ............... 130
3.8.1.4
Singularidades (S7-1500T) ............................................................................................... 133
3.8.1.5
Acoplamientos mecánicos (dependen de la cinemática) (S7-1500T) ................................. 142
3.8.2
Transformación para cinemáticas definidas por el usuario (S7-1500T) .............................. 142
3.8.2.1
Transformación de usuario (S7-1500T)............................................................................. 142
3.8.2.2
MC-Transformation [OB98] (S7-1500T) ............................................................................ 144
3.8.2.3
Ejemplo de programa de una cinemática definida por el usuario (S7-1500T) ..................... 147
3.8.3
Variables: Transformación de la cinemática (S7-1500T) .................................................... 151
3.9
Movimientos de la cinemática (S7-1500T) ........................................................................ 152
3.9.1
Tipos de movimiento (S7-1500T) ..................................................................................... 152
3.9.1.1
Movimiento lineal (S7-1500T) .......................................................................................... 152
3.9.1.2
Movimiento circular (S7-1500T) ....................................................................................... 152
3.9.1.3
Movimiento síncrono "punto a punto" (S7-1500T) ............................................................ 154
3.9.2
Dinámica del movimiento (S7-1500T) .............................................................................. 155
3.9.2.1
Dinámica del movimiento de cinemática y de orientación (S7-1500T) ............................... 155
3.9.2.2
Multiplicador (override) (S7-1500T) ................................................................................. 158
3.9.3
Variables: Movimientos de la cinemática (S7-1500T) ........................................................ 158
3.10
Poner la cinemática en modo de simulación (S7-1500T) ................................................... 160
3.10.1
Variables: Cinemática en modo de simulación (S7-1500T) ................................................ 162
3.11
Seguimiento de cinta (Conveyor Tracking) (S7-1500T) ..................................................... 162
3.11.1
Fases del seguimiento de cinta (S7-1500T)....................................................................... 163
3.11.2
Comportamiento de la variable "TrackingState" (S7-1500T) .............................................. 169
3.11.3
Movimiento entre dos OCS en seguimiento (S7-1500T) .................................................... 171
3.11.4
Dinámica (S7-1500T) ....................................................................................................... 172
3.11.5
Comportamiento de parada con "MC_GroupStop" y "MC_GroupInterrupt" (S7-1500T) ....... 172
3.11.6
Comportamiento de suavizado de la transición (S7-1500T) ............................................... 173
3.12
Vigilancia de zonas (S7-1500T) ........................................................................................ 173
6
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
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