Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 303

Instrucciones (S7-1500T)
10.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Parámetro
DirectionA
CoordSystem
BufferMode
TransitionParameter
TransitionParameter[1] INPUT
TransitionParameter[2] INPUT
TransitionParameter[3] INPUT
302
Declara- Tipo de datos
ción
INPUT DINT
INPUT DINT
INPUT DINT
INPUT ARRAY [1..5] OF
LREAL
LREAL
LREAL
LREAL
Valor Descripción
prede-
termina-
do
< 0.0 Se utiliza el valor configurado en
"Objeto tecnológico > Configuración
> Parámetros avanzados > Preajuste
de dinámica".
(<TO>.DynamicDefaults.Path.Jerk)
3 Sentido de movimiento de la orientación carte-
siana
1 Sentido positivo
2 Sentido negativo
3 Recorrido más corto
0 Sistema de referencia de la posición de destino
y la orientación de destino indicadas
0 Sistema de coordenadas universal
(WCS)
1 Sistema de coordenadas del objeto 1
(OCS 1)
2 Sistema de coordenadas del objeto 2
(OCS 2)
3 Sistema de coordenadas del objeto 3
(OCS 3)
1 Transición del movimiento
1 Encadenar el movimiento
El movimiento en curso continúa
hasta el final y la cinemática se para.
Seguidamente se ejecuta el movi-
miento de esta orden.
2 Suavizar la transición a la velocidad
menor
Cuando se alcanza la distancia de
suavizado de transición, el movimien-
to en curso se suaviza con el movi-
miento de esta orden. Para ello se
utiliza la velocidad más baja de las
dos órdenes.
5 Suavizar la transición a la velocidad
mayor
Cuando se alcanza la distancia de
suavizado de transición, el movimien-
to en curso se suaviza con el movi-
miento de esta orden. Para ello se
utiliza la velocidad más alta de las dos
órdenes.
Parámetros de transición
-1.0 Distancia de suavizado de transición
≥ 0.0 Se utiliza el valor indicado.
< 0.0 Se utiliza la máxima distancia posible
de suavizado de transición.
- Reservado
- Reservado
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC