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C. Referencia para CANopen y objetos CI
C−54
Tipo
Hex
UINT16
4H
INT16
UINT32
8H
INT32
V−String
Corresponde a la cadena preestablecida
Tab. C/18: Tipos de datos
Nota
Cuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:
Valores discretos:
un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá el
último valor válido.
Valores concretos (p. ej., longitudes, velocidades, etc.):
un valor no permitido será limitado al siguiente valor
máximo o mínimo permitido.
Nota
La transferencia directa de valores a través del interface
serie con órdenes CI siempre se realiza en el sistema de
base y requiere una conversión en incrementos.
Todos los parámetros se guardan siempre en incrementos
en el controlador y no se convierten en el correspondiente
sistema de medida hasta que se escriben o leen. Todas las
magnitudes físicas (posición, velocidad y aceleración) de
ben ser convertidas a valores incrementales antes de ser
transferidas.
Puede hallarse más información sobre la conversión en el
capítulo A.4.
Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;
1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>.
La primera tétrada transferida contiene los bits de valor
alto del valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene
los bits b
...b
n
n+3
Formato
16 bits sin signo: 0 ... 65535
16 bits con signo: −32768 ... 32767
32 bits sin signo: 0 ...(2
31
32 bits con signo: −2
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
32
−1)
31
... +(2
−1)
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