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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Nombre
Nombre
Motor Rated Current
(corriente nominal del motor)
Motor Rated Torque
(par nominal del motor)
Torque Actual Value
(valor de par/fuerza actual)
Current actual value
(valor de corriente actual)
Target Position
(posición de destino)
Position Range Limit
(posiciones finales por software)
Home Offset
(offset del punto cero del eje)
Polarity
(cambio de polaridad)
Profile Velocity
(velocidad)
Profile Acceleration
(aceleración)
Profile Deceleration
(deceleración)
Motion Profile Type
(perfiles de aceleración disponibles)
Torque Slope
(cambio de par)
Torque Profile Type
(perfil de par)
Position Encoder Resolution
(resolución de encoder)
Gear Ratio
(relación de reducción)
Feed Constant
(constante de avance)
Position Factor
(factor de posición)
Homing Method
(método del recorrido de referencia)
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
CI
Objeto
SI
6075h
/ 00h
6076h
/ 00h
6077h
/ 00h
6078h
/ 00h
607Ah
/ 00h
607Bh
01h, 02h
607Ch
/ 00h
607Eh
/ 00h
6081h
/ 00h
6083h
/ 00h
6084h
/ 00h
6086h
/ 00h
6087h
/ 00h
6088h
/ 00h
608Fh
01h, 02h
6091h
01h, 02h
6092h
01h, 02h
6093h
01h, 02h
6098h
/ 00h
FHPP
Véase
Véase
Clase
PNU
Var
1035
B.2.18
Var
1036
B.2.18
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Array
501
B.2.9
Var
1010
B.2.16
Var
1000
B.2.15
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Array
1001
B.2.15
Array
1002
B.2.15
Array
1003
B.2.15
Array
1004
B.2.15
Var
1011
B.2.16
C−61
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