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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Homing Velocities (velocidades para recorrido de referencia)
FHPP
Descripción
Search REF
(búsqueda de REF)
(bú
d d
)
Search AZ
(bú
(búsqueda de AZ)
d d
)
CANopen / CI
p
/
Homing Required (se requiere recorrido de referencia)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
Homing Max. Torque (par máx. del recorrido de referencia)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
B−46
1012
1, 2
Velocidades durante el recorrido de referencia en [inc./s].
1012
1
Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s].
Margen de valores:
MTR−DCI−32:
200...33000
MTR−DCI−52:
200...50000
Predeterminado:
MTR−DCI−32:
27000
MTR−DCI−52/62: 16800
1012
2
Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ en [Inc/s].
Margen de valores:
MTR−DCI−32:
200...33000
MTR−DCI−52:
200...50000
Predeterminado:
MTR−DCI−32:
27000
MTR−DCI−52/62: 16800
6099h
01h, 02h
DS 402: Homing Speeds
1014
Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido para
realizar tareas de posicionado.
Con el MTR−DCI−CO es obligatorio ejecutar siempre un recorrido de referencia
tras conectar la alimentación para la lógica.
Fijo = 1: hay que llevar a cabo el recorrido de referencia
23F6h
/ 00h
1015
Consumo de corriente máximo durante el recorrido de referencia en forma de
porcentaje de la corriente nominal (véase PNU 1035 / objeto CI 6075h).
Véase PNU 1034 (especificación en tanto por mil).
Margen de valores: 0 ... 200 (0xC8). Predeterminado: 150 (0x96)
23F7h
/ 00h
Array
uint32
uint32
MTR−DCI−42:
MTR−DCI−62:
MTR−DCI−42:
uint32
MTR−DCI−42:
MTR−DCI−62:
MTR−DCI−42:
Array
uint32
Var
uint8
Var
uint8
Var
uint8
Var
uint8
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
rw
rw
200...50000
200...56700
22400
rw
200...50000
200...56700
22400
rw
rw
rw
rw
rw
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