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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Torque Profile Type (perfil de par)
Acceso CI
Descripción
Position Encoder Resolution (resolución de encoder)
CANopen / CI
Descripción
Encoder Increments
(incrementos
(
del encoder)
Motor Revolutions
(revoluciones del
(revoluciones del
motor) Fijo = 1
FHPP
Gear Ratio (relación de reducción)
CANopen / CI
Descripción
Motor Revolutions
(revoluciones del
(revoluciones del
motor) Reductor integrado: Relación de transmisión Contador
Shaft Revolutions
(revoluciones del
(revoluciones del
husillo) Reductor integrado: Relación de transmisión Denominador
FHPP
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
6088h
00h
Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de par.
Fijo: 0x0000 − rampa lineal
608Fh
01h, 02h
Resolución del encoder en [incrementos de encoder / revoluciones del motor]
608Fh
01h
Valores (fijos): MTR−DCI−32: 300 (0x012C) MTR−DCI−42/52/62: 500 (0x01F4)
El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje
(PNU 1005/4).
608Fh
02h
1001
1, 2
FHPP: Encoder Resolution"
6091h
01h, 02h
Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externas
del eje de salida del MTR−DCI. Los valores son ajustes fijos en función del reduc
tor interno (véase la placa de características del MTR−DCI). Véase PNU 1002,
sección B.2.15.
6091h
01h
6091h
02h
1002
1, 2
Var
uint32
Array
uint32
uint32
uint32
Array
uint32
Array
uint32
uint32
uint32
Array
uint32
r
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
C−35
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