Festo MTR-DCI CO Serie Manual De Instrucciones página 158

5. Puesta a punto
Paso/
descripción d i ió
6.1 Preseleccionar 6.1 Preseleccionar
posición y velocidad
(bytes 4 y 5...8)
6.2 Iniciar orden 6.2 Iniciar orden
6.3. Orden en curso 6.3. Orden en curso
6.4 Orden finalizada 6.4 Orden finalizada
0: señal 0 1: señal 1;
S: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo
Tab. 5/13: Datos E/S Tarea directa: modo de posicionamiento"
5−60
Datos S
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 4 Velocity
Velo Velocidad preseleccionada
cidad (0...100 %)
Byte 5...8 Posición
Pos. Posición nominal (incrementos),
nom. véase sección 5.5.2
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM
CDIR 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
x: no relevante (indiferente);
Datos E
Byte 4
Velo
cidad
Byte 5...8
Pos.
real
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 F 1 SPOS 1 0
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
S
0 0 0 SDIR
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 1 1 SPOS 1 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0
0 0 1 SPOS 1 0
F: flanco positivo
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Velocity
Respuesta de velocidad
(0...100 %)
Posición
Posición real (incrementos),
véase sección 5.5.2
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0
FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1
0 0 0 0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 1 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 1
0 0
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
1 1
ACK HALT
1 1
ABS
S
0
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0 1