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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Record Table Element (elemento de la tabla de registros de desplazamiento)
CANopen / CI
Descripción
Positioning Mode
g
(
(modo de
d d
posicionado)
Target Position
g
(posición de
(
ó d
destino)
Velocity
y
(velocidad)
( l
d d)
Acceleration
(aceleración)
(
l
ó )
A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros que con los objetos
607Ah, 6081h, 6083h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son con
vertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos.
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
20E0h
01h ... 05h
Procesar las entradas en la tabla de registros de desplazamiento:
1. Selección de la línea (= número de registro) con el objeto 2032h.
2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01...04
Record
Number
02
}
03
2032h
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no se
realizan movimientos.
20E0h
01h
Modo de posicionado (palabra de control de registro). Valores:
0 (0x0000):
posicionado absoluto (predeterminado)
1 (0x0001):
posicionado relativo
20E0h
02h
Posición de destino en incrementos (Z objeto 607Ah).
31
Margen de valores: −2
nado: 0
20E0h
03h
Velocidad de desplazamiento en incrementos/s (Z objeto 6081h).
Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):
MTR−DCI−...
...−32...−G7(G14)
...−42...−G7(G14)
...−52...−G7(G14)
...−62...−G7(G14)(G22)
20E0h
04h
Aceleración en incrementos/s
Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):
MTR−DCI−32/42: 40000...480000 MTR−DCI−52/62: 40000...240000
Predeterminado:
MTR−DCI−32/42:
480000 (0x00075300)
MTR−DCI−52:
240000 (0x0003A980)
MTR−DCI−62:
160000 (0x00027100)
Record
uint16, int32
20E0/01
20E0/02
20E0/03 20E0/04
V
Pos−set
Target Po
Profile
Mode
sition
Velocity
<1>
<...>
...
uint16
int32
31
...+(2
−1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF). Predetermi
int32
Margen de valores
DMES−18: Z 0...12(6) mm/s
0...66000
0..0,100000 DMES−25: Z 0...18,5(9,1) mm/s
0..0,100000 DMES−40: Z 0..0,290,6(14,6) mm/s
0...113400 DMES−63: Z 0...50,4(24,7)(15,3) mm/s
int32
2
(Z objeto 6083h).
rw
Profile
Acc.
...
rw
rw
rw
rw
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