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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Target Position (posición de destino)
CANopen / CI
Descripción
Position Range Limits (posiciones finales por software)
CANopen / CI
Descripción
Lower Limit
(valor límite
(valor límite
superior) Posición final por software inferior
Upper Limit
(valor límite
(valor límite
superior) Posición final por software superior
FHPP
Home Offset (offset del punto cero del eje)
CANopen / CI
Descripción
FHPP
Polarity (cambio de polaridad)
CANopen / CI
Descripción
FHPP
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
607Ah
/ 00h
Posición de destino en incrementos. Véase 20E0/02h.
Escribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.
DS 402: destino temporal al que debe desplazarse el actuador en modo de
posicionamiento, se interpreta como relativo o absoluto en función del bit 6 de
Controlword 6040h.
FHPP: la posición de destino se guarda en la columna prevista y en la línea
determinada por el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en
la tabla de posición.
31
Margen de valores: −2
607Bh
01h, 02h
Posiciones finales por software en incrementos, véase PNU 501, sección B.2.9.
607Bh
01h
607Bh
02h
501
1, 2
FHPP: Software End Positions"
607Ch
/ 00h
Offset del punto cero del eje en incrementos, véase PNU 1010, sección B.2.16.
1010
FHPP: Offset Axis Zero Point"
607Eh
/ 00h
El sentido de los valores de posición se invierte,
véase PNU 1000, sección B.2.15.
1000
Var
int32
31
... +(2
−1)
Array
int32
int32
int32
Array
int32
Var
int32
Var
int32
Var
uint8
Var
uint8
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
C−33
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