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5. Puesta a punto
Byte de estado 2 (SPOS)
Bit
ES
B0
Parada
HALT
B1
Inicio de reco
ACK
nocimiento
B2
Motion Com
MC
plete
B3
Enseñar reco
TEACH
nocimiento
B4
El eje se
MOV
mueve
B5
Error de segui
DEV
miento
B6
Supervisión
STILL
de detención
B7
Act. referen
REF
ciado
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
EN
Descripción
Halt
= 0: Parada activa
= 1: Parada no activa, el eje puede moverse
Acknowledge
= 0: Preparado para arrancar (referencia, jog)
Start
= 1: Arranque realizado (referencia, jog)
Motion Com
= 0: Tarea de posicionado activa
plete
= 1: Tarea de posicionado completada, si procede, con
fallo
Nota: MC se activa tras el arranque (estado Actuador
bloqueado").
Acknowledge
= 0: Preparado para teaching
Teach
= 1: Teaching efectuado, el valor real se ha transferido
Axis is moving
= 0: Velocidad del eje < valor límite
= 1: Velocidad del eje >= valor límite
Drag Error
= 0: No hay error de seguimiento
= 1: Error de seguimiento activo
Standstill con
= 0: Tras MC, el eje permanece en la ventana de tole
trol
rancia
= 1: Tras MC, el eje permanece fuera de la ventana de
tolerancia
Axis is refe
= 0: Hay que llevar a cabo la referencia
renced
= 1: Hay información de referencia, no hay que realizar
un recorrido de referencia
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