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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)
CANopen / CI
Descripción
Gain Position
(ganancia en la
(ganancia en la
posición) Ganancia del controlador de posición.
Gain Velocity
(ganancia en
(ganancia en
velocidad) Ganancia del regulador de velocidad.
I−Fraction Velocity
(fracción I de la
(fracción I de la
velocidad) Fracción I del regulador de velocidad.
Gain Current
(ganancia de
(ganancia de
corriente) Ganancia del regulador de corriente.
I−Fraction
(fracción I
(fracción I
del regulador de
corriente)
Gain Velocity
Trajectory
Trajectory
(ganancia de la
trayectoria de
velocidad)
Save Position
(guardar posición)
(
d
ó )
FHPP
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
60FBh
12h...17h, 20h
Parámetros técnicos de regulación.
Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.
Si es necesario, consulte a Festo.
1024
12h (18)
1024
13h (19)
1024
14h (20)
1024
15h (21)
1024
16h (22)
Fracción I del regulador de corriente.
1024
17h (23)
Regulador de la ganancia de velocidad generador de trayectoria
1024
20h (32)
Guardar la posición actual al desconectar.
1024
18...23, 32
Array
uint16
uint16
uint16
uint16
uint16
uint16
uint16
uint16
Array
uint16
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
C−39
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Capítulos
