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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Nombre
Max. Torque
(fuerza/par máx. permit.)
Max. Current
(corriente máxima)
Motor Rated Current
(corriente nominal del motor)
Motor Rated Torque
(par nominal del motor)
Torque Actual Value
(valor de par/fuerza actual)
Current actual value
(valor de corriente actual)
Target Position
(posición de destino)
Position Range Limit
(posiciones finales por software)
Home Offset
(offset del punto cero del eje)
Polarity
(cambio de polaridad)
Profile Velocity
(velocidad)
Profile Acceleration
(aceleración)
Profile Deceleration
(deceleración)
Motion Profile Type
(perfiles de aceleración disponibles)
Torque Slope
(cambio de par)
Torque Profile Type
(perfil de par)
Position Encoder Resolution
(resolución de encoder)
Gear Ratio
(relación de reducción)
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
CANopen
Objeto
SI
6072h
/ 00h
6073h
/ 00h
6075h
/ 00h
6076h
/ 00h
6077h
/ 00h
6078h
/ 00h
607Ah
/ 00h
607Bh
01h, 02h
607Ch
/ 00h
607Eh
/ 00h
6081h
/ 00h
6083h
/ 00h
6084h
/ 00h
6086h
/ 00h
6087h
/ 00h
6088h
/ 00h
608Fh
01h, 02h
6091h
01h, 02h
Véase
FHPP
Clase
PNU
Var
512
B.2.18
Var
1034
B.2.18
Var
1035
B.2.18
Var
1036
B.2.18
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Array
501
B.2.9
Var
1010
B.2.16
Var
1000
B.2.15
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Var
−
C.1.4
Array
1001
B.2.15
Array
1002
B.2.15
C−7
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