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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Halt Option Code (código de la opción de parada)
CANopen / CI
Descripción
FHPP
Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos)
CANopen / CI
Descripción
FHPP
Modes of Operation (modo de funcionamiento)
CANopen / CI
Descripción
Modes of Operation Display (indicación del modo de funcionamiento)
CANopen / CI
Descripción
Position Demand Value (posición nominal)
CANopen / CI
Descripción
FHPP
C−30
605Dh
/ 00h
Describe la reacción ante una orden de parada,
véase PNU 1020, sección B.2.17.
1020
605Eh
/ 00h
Describe la reacción ante un fallo, véase PNU 1021, sección B.2.17.
1021
6060h
/ 00h
Determinación del modo de funcionamiento del controlador.
Valores:
−2 (0xFE): Demo Mode (secuencia fija)
1 (0x01): Profile Position Mode (predeterminado, controlador de posición con
modo de posicionamiento)
3 (0x03): reservado
4 (0x04): Profile Torque mode (modo de fuerza)
6 (0x06): Homing Mode (recorrido de referencia)
6061h
/ 00h
Lectura del modo de funcionamiento actual del controlador.
Valores, véase el objeto 6060h.
6062h
/ 00h
Posición de destino de la última tarea de posicionado en incrementos,
véase PNU 1040, sección B.2.19.
1040
Con FHPP: Position Target Value"
Var
uint16
Var
uint16
Var
uint16
Var
uint16
Var
int8
Var
int8
Var
int32
Var
int32
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
rw
rw2
rw
rw
rw
ro
ro
ro
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