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1. Cuadro general del sistema
Tarea directa
Selección de registro
1−8
descripción de estructura. La comunicación a través del bus
de campo CANopen se realiza con 8 bytes de datos de E/S.
EL FHPP define para el usuario unificadamente unos modos
de funcionamiento y estructuras de datos de E/S.
Acceso a parámetros según FHPP FPC (PDO 2; opcional
mente: SDO)
Control de secuencia según FHPP Standard (PDO 1) con
los modos de funcionamiento de tarea directa o selección
de registro.
Como tarea directa se pueden efectuar tareas de posiciona
miento en los modos de posicionamiento o de fuerza. La ta
rea de posicionado es transmitida directamente en el tele
grama E/S (FHPP Standard). Con ello se transfieren los
valores nominales más importantes (posición, velocidad,
fuerza/par...). Los parámetros suplementarios se definen
mediante la parametrización (FHPP FPC).
Como selección de registro se pueden efectuar tareas de
posicionamiento en el modo de posicionamiento. Los datos
de desplazamiento se ajustan indirectamente mediante re
gistros de desplazamiento, que se enseñan en modo Teach a
través de FCT, panel de control o bus de campo y se guardan
en el controlador. En el MTR−DCI se pueden guardar 31 regis
tros de desplazamiento. Un registro contiene todos los pará
metros que están especificados para una tarea de posicio
nado. El número de registro es transferido a los datos cíclicos
E/S (FHPP Standard) como valor nominal o real.
Puede hallar información detallada acerca del FHPP a partir
del capítulo 5.5.
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
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