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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
T7* siempre tiene la
prioridad más alta.
T6
SA5
Jog positivo
SA6
Jog negativo
S4
Funcionamiento desbloqueado
Fig. B/8: Máquina de estado
B−54
Desconectado
S1
Controlador
conectado
T1
S2
Actuador
bloqueado
T2
T5
S3
Actuador
desbloqueado
T3
T4
SA1
TA9
TA10
En espera
TA11
TA12
TA1
TA2
SA2
Tarea de
posicionado
activa
TA3
TA4
SA3
Parada intermedia
A partir de
cualquier estado
T7*
S5
S5
Reacción
ante fallo
T8
S6
T9
Fallo
T10
SA4
TA7
Se ejecuta el
recorrido de
TA8
referencia
TA5
TA6
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
T11
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