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5. Puesta a punto
Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección B.2.9)
Parámetro
1)
Modo de fuerza
Inicio
Mensaje de respuesta
Requisitos previos
1) Más parámetros:
6071h Target torque
6077h Actual torque
6088h Torque profile type
Tab. 5/22: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza)
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
Descripción
Limitación de carrera
Par mínimo
Par máximo
Ventana de destino de fuerza (tolerancia)
Tiempo de amortiguación en [ms]
Velocidad máx. permitida
CPOS.B1 = flanco positivo
(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)
SPOS.B2 = 0: Motion Complete
SPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimiento
SPOS.B4 = 1: el actuador se mueve
Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo
Controlador en estado Funcionamiento desbloqueado"
6076h Rated torque
6087h Torque slope
CDIR.B5 limitación de carrera activa/inactiva
FCT
PNU
CI
x
510
60F6/01h
x
511
60F6/05h
x
512
6072h
x
552
60F6/03h
x
553
60F6/04h
x
554
60F6/02h
5−81
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