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5. Puesta a punto
CPOS
Byte de control 2 (CPOS)− selección de registro y tarea directa
Bit
ES
B0
Parada
HALT
B1
Inicio de tarea
START
de posicio
nado
B2
Inicio del reco
HOM
rrido de refe
rencia
B3
Jog positivo
JOGP
B4
Jog negativo
JOGN
B5
Enseñar valor
TEACH
B6
Borrar recorr.
CLEAR
remanente
B7
5−46
El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de posi
cionado en el momento en que el actuador se desbloquea.
EN
Descripción
Halt
= 1: Parada no activa
= 0: Parada activada (no cancelar rampa de emergen
cia + tarea de posicionado). El eje se detiene con
una rampa de frenado definida, la tarea de posi
cionado permanece activa (con B6 puede elimi
narse el recorrido remanente).
Start Positio
Con un flanco ascendente, los valores nominales ac
ning Task
tuales se transfieren y empieza el posicionado (registro
0 = recorrido de referencia).
Start Homing
Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe
rencia con los parámetros ajustados.
Jog positive
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de los valores reales superiores, mientras este
bit permanezca activo. El movimiento empieza con un
flanco ascendente y termina con un flanco descen
dente.
Jog negative
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de los valores reales inferiores, véase el bit 3.
Teach Actual
Con un flanco descendente, el valor real actual de la
Value
posición se transfiere al registro de valores nominales
de desplazamiento actualmente direccionado, véase la
sección 5.6.3.
El destino programado se especifica con PNU 520.
Clear Remai
En el estado Parada", un flanco ascendente borra la
ning Position
tarea de posicionado y realiza la transición al estado
Operacional".
Reservado
:=0
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
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